本发明公开了一种座椅扶手的控制方法、装置、系统、座椅、设备及介质，所述座椅扶手设置于车辆内，用于为乘员提供支撑；所述车辆内还设有可移动的支撑单元；所述控制方法包括：获取所述支撑单元的运动信息；根据所述运动信息判定所述座椅扶手的运动模式，所述座椅扶手的运动模式包括展开模式和收起模式；当所述座椅扶手处于展开模式时，所述座椅扶手展开以为乘员提供支撑；当所述座椅扶手处于收起模式时，所述座椅扶手收纳至初始位置。采用本发明，在需要支撑时，座椅扶手能够展开为乘客提供支撑，在不需要支撑时，可以收起避免占用空间或与支撑单元产生干涉；并且，当座椅扶手展开时，还可以对乘客进行侧面保护，提高乘员的安全性。