本申请涉及一种牙齿模型获取辅助装置、获取方法、系统、介质及设备，牙齿模型获取辅助装置包括、伸缩杆、两个接触头、多个配合部、长度传感器、两个第一角度传感器和第二角度传感器，当有获取患者口腔模型的需求时，只需用辅助装置依次测量相邻两颗牙齿的位置及接触头的旋转情况，得到所有相邻两颗牙齿的相对位置和相对方向，再将每个牙齿的位置信息在第一次匹配好的检测点与对应分割后的独立牙齿模型上进行移动旋转定位，重新获取牙齿位移旋转后形态，最终便可重新获得患者口腔最新的牙齿模型。本申请可免除使用硅橡胶印模和使用口扫设备的方法，缩短患者保持口腔开合状态的时间，减少患者对口腔牙齿模型制作的抵触感，提升患者体验感。