本发明公开了一种水下机械手结构及机器人，涉及机器人技术领域，为提高防水密封性而设计。水下机械手结构包括防水舵机和执行机构，防水舵机驱动执行机构抓取物品，执行机构包括两个对称设置的第一机械手以及传动机构，传动机构包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮与防水舵机的输出轴连接，第一齿轮和第二齿轮分别连接一个第一机械手；执行机构还包括与第二齿轮连接的蜗杆或丝杠以及与蜗杆或丝杠连接的第二机械手，第二机械手的端部套设于蜗杆或丝杠外。防水舵机驱动第一齿轮和第二齿轮啮合传动，带动两个第一机械手和第二机械手运动，从三个方向夹紧物体，防止物体脱落，结构简单，传动可靠。