本发明实施例提供一种双足机器人路径规划方法、装置和双足机器人，该方法包括：利用双足机器人的自身参数和在当前节点的关节运动信息生成下一落脚点的候选节点集，并将候选节点集中的有效候选节点添加至优先级队列中以选取最优节点以实现下一节点扩展，输出的这些最优节点生成从初始节点到达目标节点的落脚点序列，这样可以大大减少双足机器人的双腿交叉落地时的路径节点搜索量，从而提高路径规划的效率等。