本申请实施例提供一种机器人定位方法、装置、机器人和可读存储介质，该方法包括：对机器人的位置进行一次定位以得到第一位姿；将第一位姿作为所述机器人的初始位姿，对激光点云坐标进行坐标转换，并利用转换后的坐标对相应激光点云的得分优化函数进行梯度寻优以求解扫描匹配位姿，该扫描匹配位姿作为机器人的第二位姿。最后，根据第二位姿是否满足预设匹配条件来选取第一位姿或第二位姿作为最终的定位结果。该技术方案能够适应不同的环境和场景，在不需要非常高的精度时能够定位稳定，而有些场景又能达到所需的精度，具有较强的定位鲁棒性，同时能够得到高精度的定位等。