本申请实施例提供一种足式机器人全局平衡控制方法、装置和足式机器人，该方法包括：获取足式机器人在当前时刻的运动状态；根据所述当前时刻的运动状态和所述足式机器人对应的飞轮倒立摆简化模型的动力学方程，获得所述足式机器人在当前时刻的系统状态方程；根据所述当前时刻的系统状态方程通过非线性模型预测控制，获得当前时刻用于全局平衡控制所需的控制输入量；根据所述控制输入量对所述足式机器人进行运动控制。该方法基于飞轮倒立摆模型进行模型简化，并利用非线性模型预测控制技术进行平衡优化控制，可以实现对足式机器人整个系统的平衡控制。