本申请提供一种机器人步长处理方法、装置、机器人控制设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请在检测到仿人机器人当前并非处于平衡状态的情况下，会相应地获取仿人机器人当前的机体偏转姿态参数、下肢机体参数以及腿部摆动频率，而后直接根据得到的机体偏转姿态参数、下肢机体参数以及腿部摆动频率，运用摆动腿落点捕获算法自行计算仿人机器人当前满足姿态平衡需求的用于维持仿人机器人稳定状态的待实施迈步步长，以便于仿人机器人采纳计算出的步长进行运动后，能够恢复平衡状态，提升机器人抗干扰能力。