本申请适用于四足机器人技术领域，提供一种四足机器人及其总线模块，包括EtherCAT集线器，EtherCAT集线器包括第一接口、第二接口、第三接口、第四接口及第五接口和第六接口，第一接口用于连接四足机器人的控制器；第二接口至第六接口中的四个接口分别用于连接四足机器人的四条腿部的EtherCAT电机，剩余一个接口用于作为拓展接口连接其他EtherCAT设备；通过采用EtherCAT集线器可以实现EtherCAT星型拓扑结构，提高总线带宽，实现高速实时总线控制，简化走线，提高可装配和可维护性，降低硬件平台开发和调试难度，且方便实现其他EtherCAT设备扩展。