本申请公开了一种运动控制方法、运动控制装置、机器人及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：根据机器人在控制周期内的各个任务的参考轨迹信息及机器人在控制周期内的各个任务的状态估计信息，计算得到各个任务的任务矩阵及期望信息；根据状态估计信息，计算得到机器人所需满足的不等式约束的约束矩阵及边界；基于以上获得的所有信息、实时确定的各个任务的权重系数及实时确定的各个任务的优先级层级，构建得到带有递归分层投影的分层二次规划问题；对分层二次规划问题进行求解，并基于求解的结果生成用于控制机器人的各个关节运动以执行对应的任务的关节控制指令。通过本申请方案，可保障机器人运行的平稳性及任务执行效果。