本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人下棋方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：构建机器人全身运动的构型约束；获取所述机器人的手臂末端的当前位姿，并通过所述机器人的视觉装置获取目标棋子的初始位姿和目标位姿；根据所述当前位姿、所述初始位姿和所述目标位姿，规划所述手臂末端的位姿轨迹；所述位姿轨迹包括各个控制周期的期望位姿；对于每个控制周期，根据所述期望位姿和所述构型约束计算所述机器人的全身广义速度，并控制所述机器人按照所述全身广义速度进行运动。通过本申请，可以在下棋时基于机器人全身运动的构型约束按照规划的位姿轨迹控制机器人进行运动，能够适用于包括人形机器人在内的各种机器人中。