本实用新型提供了一种传感器组件及地图采集装置，传感器组件包括传感器壳体、摄像头组件、雷达组件及雷达托架，雷达托架呈V型且固定于传感器壳体的顶部边缘处，所述摄像头组件包括多个摄像头单元，多个所述摄像头单元围绕所述传感器壳体的周圈设置，所述雷达组件固定于所述传感器壳体上，所述雷达组件的至少一个雷达单元固定于雷达托架上。本实用新型提供的传感器组件及地图采集装置，传感器组件将摄像头组件和雷达组件集成于同一个结构中，使得该传感器组件更加便携，因此，可以通过人工携带传感器组件，采用徒步的方式对目的场景进行数据采集，无需使用机器人或无人车辆采集地图数据。