本申请实施例提供一种回环检测方法、装置、终端设备和可读存储介质，该方法包括：获取当前图像帧，对当前图像帧进行特征提取以得到特征向量矩阵；根据构建的局部敏感哈希函数计算对应特征向量的签名并构建特征向量矩阵的哈希表集合；对若干历史图像帧进行筛选得到哈希表集合中的签名之间存在预设位偏移量的特征向量作为待匹配特征向量；根据相似度判断待匹配特征向量对应的历史图像帧是否存在回环，输出存在回环的历史图像帧。本申请的方案可提高终端设备的回环实时性，有效解决终端设备在移动过程中产生的轨迹漂移问题等。