本申请属于计算机技术领域，尤其涉及一种避奇异的步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取双足机器人的腰部位姿和足部位姿；根据所述腰部位姿和所述足部位姿计算第一位置矢量，所述第一位置矢量为在踝关节坐标系中的髋关节位置矢量；计算与所述第一位置矢量对应的缩放因数；若所述缩放因数满足预设的奇异判定条件，则根据所述缩放因数对所述第一位置矢量进行调整，得到第二位置矢量；对所述第二位置矢量进行逆运动学分析，得到所述双足机器人的各个关节角度。通过本申请实施例，在现有技术的基础上，加入了对于奇异问题的考虑，通过对髋关节位置矢量的调整有效规避了可能出现的奇异问题。