本发明涉及一种迎宾机器人手臂模拟实验装置，包括身体骨架、大臂架、小臂架和手掌；身体骨架与大臂架的铰接处设有一号控制杆；大臂架与小臂架的铰接处设有二号控制杆；二号控制杆连接有一号皮带轮，一号皮带轮套接有皮带，皮带套接有二号皮带轮，二号皮带轮连接有前部轴，前部轴连接有齿轮，齿轮啮合有齿条，齿条下方承托板，承托板固装有拉簧，齿条焊接有驱动架，驱动架左方具有转动架，转动架连接有电机；一号控制杆连接有一号锥齿轮，一号锥齿轮啮合有二号锥齿轮，二号锥齿轮连接有后部轴，后部轴上安装有紧固螺栓。本发明在实现小幅度招手的同时，还能达到模拟人类招手的功效，克服了传统机器人招手方式较为僵硬的缺陷。