本发明属于服务型机器人和人工智能领域，特别是涉及一种服务型机器人末端执行器的力反馈系统及实现方法。一种服务型机器人末端执行器的力反馈系统，包含供电模块、主控模块、驱动模块、电机模块和检测模块；所述主控模块采用MCU，主要用于控制驱动芯片进行工作、存储检测模块反馈的位置信息及接收驱动芯片故障反馈三个方面的逻辑处理；所述驱动模块包括用于驱动电机工作的处理部分、用于反馈故障信号的反馈机制、用于配置电流检测阈值的电流配置部分及用于配置过流检测时间阈值的时间配置部分；所述检测模块主要用于力反馈系统的自回复机制，使电机运动的所有过程都被检测模块记录，使得机器人末端执行器如人的手臂一样具有记忆性。