本发明公开了一种服务机器人机械关节处的防夹检测系统，涉及服务机器人领域，能够检测伸入关节处的手指等异物，降低被夹手的风险。本发明的技术方案要点是包括：红外检测模块，其用于检测伸入关节处的手指或异物，并发出第一信号；电动执行模块，其用于驱动所述关节运动；中心控制模块，其用于接收所述第一信号，并控制电动执行模块驱动连接于机械关节两侧的运动体停止/相对反向运动，从而避免手指或异物被机械关节两侧的运动体夹持。本发明主要应用于各类服务机器人中，能够有效解决现有机器人出现的关节处夹手的问题。