本发明涉及一种悬臂式带谐波减速器的五轴摇臂回转装置，包括卧式安装座、旋转轴组件、摆臂轴组件、工作卡盘、产品夹具组件和夹具压紧螺丝，卧式安装座包括第一腔体、第二腔体以及连接部，连接部内开有走线孔，旋转轴组件安装于第一腔体内，摆臂轴组件与第二腔体连接，旋转轴组件的轴线与摆臂轴组件的轴线相互垂直，工作卡盘与旋转轴组件的输出端传动连接，工作卡盘上安装有用于装载产品的产品夹具组件，产品夹具组件上安装有夹具压紧螺丝，卧式安装座的侧壁上安装有对刀仪。本发明的优点在于：实现了去除尾座支撑结构的同时还能保持稳定的运行，在低转速时候提供大扭矩同时解决了安装空间局限性，降低了对刀的难度提高了工作效率。