本发明公开了一种液压离合器活塞运动的滑模控制方法、装置及其系统。方法包括：根据离合器充液阶段的参考压力与实际压力的差值构建压力跟踪误差的滑模面函数；基于等效控制对所述滑模面函数进行处理获得具有不确定干扰控制项和活塞运动参数项的滑模控制器；其中，不确定干扰控制项包括电磁阀比例溢流阀电磁力水平特性波动不确定项；根据所述不确定干扰控制项构建具有可调增益系数的切换控制函数，并设定可调增益系数的边界范围；根据所述滑模控制器进行稳定性分析。本发明提供技术方案，实现决离合器充液阶段消除摩擦片间隙的精准控制。