本实用新型公开了一种自适应柔性按摩结构件及按摩靠垫，包括行走机构和安装在行走机构上的按摩机构，行走机构安装于所述柔性行走条组上并能沿柔性行走条组行走，柔性行走条组能够匹配被按摩者的身体曲线形变。本申请的柔性按摩结构件具有柔性弯曲变形功能，能适应不同体形、不同场景使用需求，使按摩区域和按摩结构件充分接触，提高按摩舒适度；同时采用保持组件和柔性齿条配合，保证及时柔性齿条受压弯曲也能与行走齿轮保持良好接触；采用滚轮轴承配合保持组件，能够有效减少行走机构与柔性齿条的接触面积，进而降低行走过程中的摩擦力；该柔性按摩结构件整体结构轻薄，制造成本低，装配简单。