本申请公开了一种充电枪自动插枪辅助定位装置，涉及电动汽车充电领域，包括：充电枪自动插枪辅助定位装置设置在充电枪内，充电枪包括充电枪头和充电枪壳，充电枪头转动设置在充电枪壳内；检测模块，设置在充电枪头上，用于检测充电枪头与充电口之间的位置，并输出位置检测信号；枪头调节模块，设置在充电枪壳内，用于调节充电枪头的转动角度；以及，控制模块，配置为与检测模块和枪头调节模块均信号连接，控制模块接收位置检测信号并处理以输出转动调节信号至枪头调节模块，枪头调节模块接收转动调节信号并转动调节充电枪头的角度。本申请具有提高充电枪头插入充电口的精确性的效果。