本发明公开了一种沥青自动铺设方法，采用沥青施工机器人进行铺设，沥青施工机器人包括行走驱动装置、沥青储存箱、电泵及沥青挤出器；沥青自动铺设方法包括以下步骤：1、加热沥青；2、绘制第一铺设路径；3、沥青装入沥青储存箱内；4、识别第一铺设路径；5、沿第一铺设路径铺设沥青；6、依次识别并分别沿第二铺设路径、……、第N铺设路径铺设沥青；7、停机。本发明取得的有益效果：可自动识别铺设路径，无需人工操控，节省人力，降低成本，铺设效率高，并且可均匀地铺设沥青，无需后续的刮平，刮匀工序，保证沥青流动性好，提高沥青的铺设效果。