本申请实施例属于智能停车领域，涉及一种空闲车位检测方法，包括标定鱼眼相机，得到已标定鱼眼相机的外参以及的内参；通过内参得到多对匹配的特征点；三角化多个时刻的多对匹配的特征点得到多个时刻残缺三维点的局部云地图，进行拼接后，通过非线性优化算法得到三维点云的局部云地图；根据外参调整三维点云的局部云地图的旋转角度，得到扶正三维点云的局部地图；通过已标定鱼眼相机，恢复扶正三维点云的局部地图的绝对尺度，得到目标三维点云的局部地图；聚类目标三维点云的局部地图中的点云，检测确定空闲车位。本申请还提供一种空闲车位检测装置、计算机设备及存储介质。本申请提高找到停车位置的稳定性和准确性。