本发明提供一种超声波焊接机的软起振方法、超声波焊接机及存储介质，该超声波焊接机的软起振方法包括：进入焊接模式时，控制焊头由初始位置向焊接起点位置行进；当确认获取到软起振触发信号时，以第一预设频率驱动焊头启动发振，其中，软起振触发信号在焊头由初始位置向焊接起点位置移动过程中获得；当焊头运动至焊接起点位置时，以第二预设频率驱动焊头发振，其中，第二预设频率大于第一预设频率。应用本发明的超声波焊接机的软起振方法可避免超声波起振困难，提高焊接效率以及提高焊接产品良率。