本发明涉及超声波焊接技术领域，具体公开了一种端子超声波焊接装置及焊接方法。本装置用于将端子件焊接于衬板件，包括焊接模块、夹具模块和搬运模块；焊接模块包括焊接头、施力单元、超声波单元和吸附单元，焊接头开设有定位孔，端子件能够部分伸入定位孔中，施力单元用于施加位于定位孔延伸方向上的力，超声波单元用于向定位孔发射超声波，吸附单元能够吸附端子件；夹具模块包括衬板限位单元和端子定位单元，衬板限位单元用于限位或释放衬板件，端子定位单元开设有多个用于放置端子件的载具收纳孔；搬运模块用于驱动焊接头在端子定位单元与衬板限位单元之间运动。本装置通过改进焊接头结构和设置载具收纳孔的方式，提高焊接的准确性和效率。