本实用新型提供一种激光雷达探测系统及激光雷达，用于对障碍物的距离进行探测，涉及激光测距技术领域，具有激光发射装置、第一反射装置、第二反射装置和接收装置；通过激光发射装置发出探测激光射向第一反射装置上后，经第一反射装置将光线反射到第二反射装置上，第二反射装置将光线反射形成扫描光线，障碍物将扫描光线反射到第二反射装置上，第二反射装置将光线反射形成探测回光，探测回光穿过汇聚透镜将探测回光集中到光学探测器上，进行障碍物距离的测量，缓解了现有技术中存在的传统的激光雷达测距系统存在测量盲区的技术问题实现了激光雷达测距系统可远距离高精度测量，无测量盲区的技术效果。