本发明提供了发射控制时序产生电路及二维激光雷达，涉及激光技术领域，通过：编码器模块采集角度脉冲信号和圈脉冲信号；第一控制信号生成模块根据圈脉冲信号对角度脉冲信号进行计数，生成符合激光雷达扫描区域要求的第一控制信号；第二控制信号生成模块通过微分电路和第一逻辑电路对角度脉冲信号进行处理，在每个角度脉冲信号的上升沿和下降沿位置生成第二控制信号；第二逻辑电路对第一控制信号和第二控制信号进行处理，生成发射控制时序信号。本发明通过采用发射控制时序产生电路，可以缩短编码器与发射器之间信号的时间延迟，从而提高激光雷达的扫描速率和角度分辨率的精度，同时也减少角度脉冲信号对单片机资源的占用率。