本申请实施例公开了一种车辆协同避险方法、车端平台、云端平台及存储介质，其中，车辆协同避险方法包括步骤：向云端平台发送周边车辆信息、自车信息、路测状态信息，以使得云端平台根据周边车辆信息、自车信息、路测状态信息判断周边车辆是否对目标车辆构成碰撞风险，若是则生成预警信息和基础信息；至少根据基础信息和预警信息、有限状态机模型生成目标车辆的第二行驶状态下的控制信息；根据控制信息将目标车辆的行驶状态从第一行驶状态转化为第二行驶状态等步骤。本申请能偶通过车辆之间、车辆与交通之间、车辆与云端之间的信息交互及各种信息的协同处理，确保车辆在行驶过程对车辆中做出安全正确的决策与控制，使车辆能够安全平稳的行驶。