本公开涉及一种控制报文发送方法、装置及总线仿真测试系统，应用于总线仿真测试系统中的总线开发单元，该总线开发单元分别与该总线仿真测试系统中的仿真控制单元和转向助力单元连接，该方法包括：接收该仿真控制单元发送的转向控制报文；根据计数周期以及接收该第一转向控制报文的接收顺序，为每个第一转向控制报文生成对应的计数信号；生成每个第一转向控制报文对应的附带该计数信号的第二转向控制报文；将该第二转向控制报文发送至该转向助力单元。能够对总线开发单元接收到的转向控制报文重新计数并生成包含新的计数信号的转向控制报文，避免报文发送过程中的数据丢失现象对车辆转向控制的影响，提高车辆仿真测试的准确性和稳定性。