本发明提供一种船舶自动舵的自适应控制装置及方法。该装置包括：船舶基础参数采集模块，用于采集船舶当前的船舶基础参数；船模参数处理模块，用于根据船舶基础参数得到船模待确认参数，判断该船模待确认参数是否符合预设船模参数阈值；船舶观测状态参数计算模块，用于根据船模参数得到船舶观测状态参数；目标舵令计算模块，用于根据预设目标航向、目标转向率、船模参数和船舶观测状态参数计算得到目标舵令，将目标舵令发送至舵机控制器。本发明通过采集船舶当前的船舶基础参数，进而计算出目标舵令，实现根据船舶航行所处的外界条件改变而自发改变控制参数的目的，能够达到对舵机的最优控制效果。