本实用新型涉及一种用于机械手的圆柱工件夹紧装置，包括“T”形的导向座，导向座的纵向臂上设置第一导向块，导向座的横向臂的左右延伸端分别设置第二导向块、第三导向块，第二、三导向块的中轴延长线分别与第一导向块的中轴延长线呈60度角，第一导向块上滑动配合第一夹紧臂，第二导向块上滑动配合第二夹紧臂，第三导向块上滑动配合第三夹紧臂，第一夹紧臂左、右侧分别设置齿条，第二、三夹紧臂与第一夹紧臂相向一侧均设有齿条，第一夹紧臂的齿条分别通过过桥齿轮与第二、三夹紧臂的齿条啮合，第一夹紧臂、第二夹紧臂、第三夹紧臂夹紧头呈正三角形分布，各夹紧头的夹持部中心点位于同一水平面，第一夹紧臂与一驱动装置的活塞杆固定连接。