本发明实施例公开了一种点云缩略图生成方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：获取点云数据，对点云数据进行网格化，得到点云网格；根据点云网格的目标语义因素，确定点云网格的网格能量，其中，目标语义因素包括网格场景信息和/或网格梯度信息；根据网格能量对点云网格进行面抽取，并根据面抽取后的点云网格中的点云数据生成点云缩略图。本发明实施例的技术方案，基于网格能量对点云网格进行面抽取，删除那些重要程度较低的点云网格且保留那些重要程度较高的点云网格，由此生成的点云缩略图的规模较小，达到了快速选取与预览的效果。