本发明提供一种平衡车控制系统和平衡车，系统包括电源、陀螺仪、电压采集模块、负载信息采集模块、中央处理器和电机。其中，中央处理器分别与陀螺仪、电压采集模块、负载信息采集模块连接，用于依据陀螺仪发送的平衡车的姿势状态、电压采集模块发送的输出电压值、以及负载信息采集模块发送的负载信息，调节所述平衡车控制系统的平衡车系统增益参数，进而依据调节后的平衡车系统增益参数生成控制指令，将控制指令发送至电机，以驱动电机运转。本发明随着平衡车的电源状态、负载信息的不同而灵活地调节平衡车控制系统中的平衡车系统增益参数，进而驱动控制电机运转，从而实现平衡车在不同负载情况下的自动平衡，保证了平衡车的平稳性和安全性。