本实用新型提供一种仿生口腔咀嚼装置及包括该装置的仿生口腔食物加工系统，仿生口腔咀嚼装置包括：支架；设置在所述支架上的仿真人体上颚和仿真人体下颚；包围所述仿真人体上颚和所述仿真人体下颚以形成仿真口腔的仿真脸颊；安装在所述仿真口腔中的仿真牙齿，每颗所述仿真牙齿均可拆卸地安装在所述仿真口腔中；用于驱动所述仿真人体上颚做往复研磨运动的线性驱动器；以及用于驱动所述仿真人体下颚做往复旋转挤压运动的旋转驱动器。本申请能够模拟不同牙齿模式和脸颊的口腔咀嚼，从而能够模拟更接近真人的口腔咀嚼状态。