本发明提供一种盘式刹车片磨损监控传感器、报警系统和报警方法，盘式刹车片磨损监控传感器，包括：壳体、传感器轴、导轮、软质牵拉体、圆周复位体、多级磁体、半导体传感器；传感器轴可转动安装在壳体内；导轮安装在传感器轴，导轮的边缘设置有绳槽；软质牵拉体的一端固定在导轮上，软质牵拉体的另一端在绳槽内缠绕设定圈数后穿出至壳体外；圆周复位体的一端固定在腔室的壁体上，圆周复位体的的另一端固定在导轮上；多级磁体同轴安装在传感器轴的端部；半导体传感器安装在与多级磁体对应的壳体内壁上，半导体传感器上的导线从腔室内穿出至壳体外。本发明能够有效解决盘式刹车片磨损到极限状态不宜被发现，容易造成刹车失效，存在严重安全隐患的问题。