本发明提出了一种分层架构的电控空气悬架整车高度控制方法，包括上层的整车高度控制策略和底层的高度跟踪控制策略。整车高度控制策略根据车速、车身高度等信息识别出车辆行驶工况并决策出目标高度。高度跟踪控制策略根据车身实际高度与目标高度的差值和所设置的滞回区间，采用PD控制器实现车身目标高度的跟踪。利用车身高度传感器采集的高度信息，计算出车身平面位置，然后通过计算得到各个空气弹簧处的车身实际高度。本发明提出的控制方法可以根据车辆的行驶工况采取相应的车身高度控制策略，克服了车身高度调整过程中的过充过放以及振荡现象，同时在车身高度调节过程中对各个空气弹簧进行高度调节时兼顾了整车车身姿态的控制。