本实用新型公开了一种蜻蜓点接触式机械手夹爪，夹爪单元包括连接在步进梁步进臂上的连接基座；一对连接基座的相互靠近的端面上可拆卸式固定有L型状的夹爪基体；一对夹爪基体的水平部相互靠近的端面上分别成型有圆弧凹槽状的限位槽；夹爪基体的水平部的上端面上可拆卸式固定有托体；四方形法兰包括圆形板状的飞边部；飞边部的下端面上成型有方形状的中心支撑板；中心支撑板的底面上成型有圆形柱状的中心支撑柱；中心支撑柱的底面上成型有圆柱状的下支撑柱；下支撑柱的直径小于中心支撑柱的直径；中心支撑柱的直径与限位槽的直径相同；托体的厚度大于等于中心支撑板的厚度；实用新型优点：保证自动化设备运行过程中，机械手夹爪夹持产品的稳定性。