本发明公开了一种制动间隙补偿机构，包括壳体，壳体的中心设有与其滑动配合的螺杆，螺杆上套装与其螺纹配合的调整芯轴，调整芯轴上部的外周壁上设有多头外螺纹，调整芯轴的上部套装与其螺纹配合的轴承总成，轴承总成外壳设有与其旋转配合的的轴承座，轴承座单自由度滑动配合安装在壳体内；壳体内安装套装在轴承座外并使轴承座和调整芯轴之间的限位防转结构结合的碟簧；壳体内设有位于调整芯轴下方并用于向调整芯轴施加轴向向上的向上轴向力的活塞；活塞上设有分别与轴承座和调整芯轴配合的外限位面和内限位面，且内限位面在外限位面与轴承座限位配合时与调整芯轴之间具有间隙。本发明还公开了一种液压驻车制动器。