本实用新型公开一种拾取机构与转运装置，其中，所述拾取机构包括支撑座、驱动组件及吸取组件，所述驱动组件设于所述支撑座，至少两个所述吸取组件与所述支撑座转动连接，所述驱动组件的输出端与所述吸取组件活动连接，每一所述吸取组件均设有至少一吸盘，其中，所述驱动组件驱动至少两个所述吸取组件相对于所述支撑座转动，使至少两个吸盘的吸取方向平行以吸取平整面或形成夹角以吸取非平整面。本实用新型技术方案在提高拾取机构对各种待拾取物品表面的适配性。