本发明涉及机器人技术领域，公开了一种柔性伺服驱动系统。本发明中，柔性伺服驱动系统包括：第一伺服控制模块、N个伺服功率模块与至多2N个电机；第一伺服控制模块上包括至少N个自适应网络接口；N个伺服功率模块分别通过N个自适应网络接口与第一伺服控制模块通信连接；N个伺服功率模块与第一伺服控制模块通过以太网通信；其中，每个伺服功率模块包含两组独立的驱动电路；每组驱动电路与电机对应连接；驱动电路用于驱动电机工作。本发明实施方式，可以实现伺服系统轴数、功率、IO数量的柔性配置和多台伺服电机的实时同步控制，并且在满足机器人伺服驱控要求的同时，减小机器人控制柜的体积，简化布线，降低机器人伺服系统成本。