本发明公开了基于自动定位的线缆码垛控制方法、装置、设备及介质，方法包括：接收目标码垛区域图像并提取得到图像关键信息，根据位置检测信息对图像关键信息进行三维解析得到三维解析信息，判断三维解析信息与当前码放数据队列是否相匹配，若相匹配则确定与码放规则对应的目标码放位置并发出对应控制指令至机械手，完成线缆码放操作后更新当前码放数据队列。上述的控制方法，能够基于采集得到的目标码垛区域图像提取得到图像关键信息并结合位置检测信息进行三维定位，从而准确识别已码垛线缆的具体位置并确定后续线缆的目标码放位置，从而基于目标码放位置控制机械手对线缆进行准确码放，大幅提高了线缆码垛的精确性。