本实用新型提供一种手术机器人末端装置和手术机器人，手术机器人末端装置包括多个定位组件，定位组件用于发出定位信号，定位信号能够确定一定位平面；定位组件包括至少三个定位器，定位器用于向垂直于定位平面的方向发出定位信号，任意三个定位器不共线；相邻两个定位组件的定位平面之间具有夹角，多个定位组件的多个定位器的连线所组成的形状和多个定位器在定位平面上的位置均不相同，且任意两个定位器之间的距离大于最小检测距离，且任意两两定位器之间的距离差大于最小检测距离差。在手术机器人末端装置的移动过程中，光学定位仪能够通过上述设置对手术机器人末端装置的位置和角度进行定位，从而对手术设备的端部的位置坐标精确定位。