本发明涉及一种小空间长悬臂内焊设备及其控制方法，所属钢结构焊接装置技术领域，行走龙门，行走龙门侧边设有与行走龙门相活动式嵌接的横移滑板，横移滑板上端设有推丝机，横移滑板侧边设有伸缩臂装置，伸缩臂装置与横移滑板之间设有快拆连接架进行连接固定，伸缩臂装置端面设有与伸缩臂装置相活动式连接的气保焊机头，伸缩臂装置上端设有拉丝机。该小空间长悬臂内焊设备具有结构紧凑、功能齐全、智能化程度高和焊接质量稳定性强的优点。其控制方法解决了因为空间小，工人难以进入内腔进行焊缝的施焊的缺陷，提高了钢筋桁架与墙板之间的焊接强度。实现了可同时进行多腔体钢构件的角焊缝焊接的功能，提升了焊接工作的效率和质量。